1月11日（金）からJTBツアー３泊４日でグアムに行ってきました。目的はゴルフと観光、関空からの出発です。移動は車で、10日（木）午後7時に富山を出発。途中、高速道路近くのサウナで仮眠。関空集合は出発（10時45分）2時間前で、JTBの早期申込特典でJTBラウンジで出発までゆったり出来ました。近年グアム、サイパンは日本人観光客が少なく、サイパンは昨年、直行便がなくなりましたは。日本の航空便はなく、格安航空が主流です。グアムまでは韓国のTway航空（Lcc）３時間30分のフライトです。入国手続きに2時間近くかかり疲れました。
ホテルはReef＆OliveSpa。無料ラウンジが利用出来き、朝の軽食や日中はドリンク飲み放題、夜はビールやワインが飲めます。部屋にはウォターディスペンサーがあり、お湯も出ます。
夜はステーキ（T.G.I.フライデーズ）を食べました。人気店で店を出るときは待っている人がたくさんいましたが、私が食べたのは、口に合わず残念でした。
【12日（土）】
岡本綾子監修のグアムインターナショナルでのゴルフです。朝、7時に迎えの車が来ました。コースは荒れていて、クラブハウスも古く、格安リゾートゴルフ場といった感じでした。しかし、昼に食べた冷やしうどんは美味しかったです。
ホテルに帰ってビーチを散策、その後恋人岬まで観光に行きました。ツアーには赤いバスが乗り放題となっていましたが、恋人岬方面行きは有料でした。ホテルからタクシーで行きました。料金は往復＄50（チップ込み）、見学中は待っていてくれました。
夜はサンドキャッスルでディナーショウです。マジックショウで、ホワイトタイガーも出てきます。会場は冷房がきつく、寒くかったです。
【13日（日）】
マンギラオでのゴルフ。朝、6時10分に迎えの車が来ました。海越えのショートホールが有名なゴルフ場です。料金は高いですが、カートに飲み物がついていたり、冷たいおしぼりがでたりとサービスも良く、クラブハウス、コースもきれい。昼に食べた冷やし中華も美味しかった。コースの中までカートが入れないのが残念でした。ドライバーは最高318ヤードも飛びました。日本では考えられません！
ホテルに戻ってからは、街中散策、インスタスポット巡り。買い物は中心街で買うより、郊外のKマートがおすすめです。
【14日（月）】
朝7時にラウンジで朝食をとり、アトランティスサブマリンで水深40ｍの海中散歩です。珊瑚礁の中にえさ場があり、そこに集まってくる熱帯魚を見てまわります。潜水艦は揺れもなく、快適でした。
ホテルの迎えは午後1時です。現地のBigなハンバーガーを食べる予定でしたが、時間がなく、ホテル前のマクドナルドでハンバーガーを買ってホテルのラウンジで食べました。空港では出国手続き後出発までは2時間ほどですが、待合室には椅子が少なく大変でした。
関空には予定時刻より少し遅れ7時30分到着です。入国手続き、荷物もスムーズに受け取れ、到着ロービーに出ると車が前に持ってきてありました。
関空では、車をターミナルで預け、帰りは到着ロービー前に車を回送してくれるサービスがあり、これを利用しました。
深夜、1時に帰宅、楽しかったグアム旅行は終わりました。
帰ってからわかったのですが、グアムは飲食、買い物などはTポイントがつきますが、これを全く利用したかったのが残念です。2006年にグアムに行った時は蒸し暑く、良いイメージがなかったのですが、今回は日差しは強いが、湿度は低く感じられ、また行きたくなりました
前回(abc762)の回路を使って、可変抵抗器を回すとLEDの明るさが変化する（PWM利用）。
void main(void){
SYSTEM_Initialize();
unsigned int Duty;
while (1) {
Duty = ADC_GetConversion(2);
PWM6_LoadDutyValue(Duty);
}
}
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| MCCでconfig設定 | MCCでADC設定 | MCCでPWM設定 |
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| PicKit3設定 | デバッグモード | IPEアドバンスモード |
| ＜piservo2.html＞ | ＜piservo2.py＞ | |
<html>
<head>
<meta http-equiv="Content-Type"content="text/html;charset=UTF-8">
<title>WebIOPi Test2</title>
<!-- WebIOPiのJavascriptの使用宣言 -->
<script type="text/javascript" src="/webiopi.js"></script>
<!-- ボタンの生成、機能の設定と名称設定 -->
<script type="text/javascript">
IOPI = webiopi();
IOPI.ready(function(){
var StopBtn = IOPI.createButton("Stop", "Stop",
function(){IOPI.callMacro("stop"); } );
var CcwBtn = IOPI.createButton("CCW", "CCW",
function(){IOPI.callMacro("ccw"); } );
var CWBtn = IOPI.createButton("CW", "CW",
function(){IOPI.callMacro("cw"); } );
var ForBtn = IOPI.createButton("Fored", "For",
function(){IOPI.callMacro("fored"); } );
var BackBtn = IOPI.createButton("Back", "Back",
function(){IOPI.callMacro("back"); } );
$("#stopbtn").append(StopBtn);
$("#ccwbtn").append(CcwBtn);
$("#cwbtn").append(CWBtn);
$("#forbtn").append(ForBtn);
$("#backbtn").append(BackBtn);
});
</script>
<!-- スタイルシート定義 ボタンの形状指定 -->
<style type="text/css">
button{
font-size:2em;
width:110px;
height:70px;
margin-left:20px;
float:left;
}
</style>
</head>
<!-- ページの生成 -->
<body> <br>
<p style="text-align:left; margin-left:100px;">
<font size=6>[Tank-Conrole Test]</font><br></p>
<p style="align:center">
<table border=0 cellspacing="10">
<tr><td> </td>
<td><div id="forbtn"></div></td><td> </td></tr>
<tr>
<td><div id="ccwbtn"></div></td>
<td><div id="stopbtn"></div></td>
<td><div id="cwbtn"></div></td>
</tr>
<tr><td> </td>
<td><div id="backbtn"></div></td><td> </td></tr>
</table>
</p>
</body>
</html>
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import webiopi
import pigpio
webiopi.setDebug()
GPIO = webiopi.GPIO
pi = pigpio.pi()
Rmt = 17 # 右サーボ接続ピン
Lmt = 18 # 左サーボ接続ピン
R_hm = 1455 # 右停止パルス幅※
L_hm = 1450 # 左停止パルス幅※
Speed = 75 # 標準速度(低速）
RpSpd = Speed * 2 # 高速
#初期化関数 GPIOを出力モードに設定
def setup():
GPIO.setFunction(Rmt, GPIO.PWM)
GPIO.setFunction(Lmt, GPIO.PWM)
pi.set_servo_pulsewidth(Rmt, R_hm)
pi.set_servo_pulsewidth(Lmt, L_hm)
#マクロ関数
@webiopi.macro
def stop():
pi.set_servo_pulsewidth(Rmt, R_hm)
pi.set_servo_pulsewidth(Lmt, L_hm)
@webiopi.macro
def cw():
pi.set_servo_pulsewidth(Rmt, R_hm + Speed)
pi.set_servo_pulsewidth(Lmt, L_hm + Speed)
@webiopi.macro
def ccw():
pi.set_servo_pulsewidth(Rmt, R_hm - Speed)
pi.set_servo_pulsewidth(Lmt, L_hm - Speed)
@webiopi.macro
def back():
pi.set_servo_pulsewidth(Rmt, R_hm + Speed)
pi.set_servo_pulsewidth(Lmt, L_hm - Speed)
@webiopi.macro
def fored():
pi.set_servo_pulsewidth(Rmt, R_hm - Speed)
pi.set_servo_pulsewidth(Lmt, L_hm + Speed)
#終了関数 GPIOのPWMモードを解除
def destory():
GPIO.setup(Rmt, GPIO.IN)
GPIO.setup(Lmt, GPIO.IN)
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| キットをそのまま組み立て | モータマウント(stl) | 動輪の改造(ボスを取る） |
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| ホーンの取付(ネジで） | モータの取付(木ベースに） | キャタピラの取付 |
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| 電源はUSB電池(+SW) | 走行テスト中 | web制御画面 |
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