≪≪　ノード６　≫≫ 　 ▼abc930-18326.c(zip)
/***********************************(abc930-18326.c)***** * CAN test (MCP25625) ＜ノード６＞ * ********************************************************/ #include "myProject.h" #include "myFunction.h" #include "mcp_can_dfs.h" #include "skMCP25xx.h" #include "i2c_LCD_lib.h" #define ADT_ADR 0x48 // ADT I2Cアドレス #define EU_BFSIZE 120 #define MBF_SIZE 64 // メッセージ用BFサイズ /***** グローバル変数 ***************************/ //--- タイマー用変数 uint8_t TFlg; // タイマーフラグ //----- EUSARTシリアル用 char RBuf[EU_BFSIZE]; // 受信文字Buffer uint8_t SFlg; // 受信フラグ //---- 汎用データ処理用 char Msg[MBF_SIZE]; // コメント等送信用文字列 //---- CAN用共通変数の宣言 char flagRecv = 0 ; // CAN受信有無フラグ uint8_t R_len = 0 ; // CAN受信データサイズ char RcvBuf[9]; // CAN受信データ uint8_t S_len = 0 ; // CAN送信データサイズ char SndBuf[9]; // CAN送信データ uint8_t T_Snd = 1; // 温度送信フラグ /************************************************ * タイマ0 Callback関数 (1秒周期割り込み) * ************************************************/ void TMR0_Process(void){ TFlg = 1; // タイマーフラグセット } //---- MCP2515のINTピン割り込み void IOCAF2_Process(void){ flagRecv = 1 ; // CAN割込有りフラグセット } /************************************************/ //---- 温度データの計算 uint16_t calc_Temp(char *bf, uint16_t tDat){ uint16_t tp; if(tDat & 0x8000){ // 負数なら tp = ((8192 - (tDat >> 3)) * 10) / 16; sprintf(bf,"-%2d.%1dC", tp / 10, tp % 10); }else{ // 正数 tp = ((tDat >> 3) * 10) / 16; sprintf(bf,"%3d.%1dC", tp / 10, tp % 10); } return tp; } //---- 温度データの表示 ---- uint16_t prt_Temp(uint16_t tDat){ uint16_t tp; sprintf(Msg,"Tmp:%04X",tDat); EU_Write(Msg); LCD_clr(); LCD_str(Msg); tp = calc_Temp(SndBuf, tDat); EU_Puts(SndBuf); LCD_cursor(1,1); LCD_str(SndBuf); return tp; } //--- 温度データの取得 uint16_t get_ADT7410(void){ uint16_t temp; I2C2_ReadNBytes(ADT_ADR,(uint8_t *)&temp,2); // 温度データ読込 temp = (temp<<8) | ((uint8_t)(temp>>8)); // 上下バイトデータ入替 prt_Temp(temp); return temp; } /*------------------------------------------------* * CAN受信の処理 * *------------------------------------------------*/ void CAN_Receive(void){ union { unsigned char c[2] ; unsigned int i ; } data ; unsigned long id ; while (CAN_MSGAVAIL == mcp_checkReceive()) { // 受信したメッセージを読み込む, mcp_readMsgBuf(&R_len, (uint8_t *)RcvBuf); // データフレームなら処理する if (mcp_isRemoteRequest() == 0) { id = mcp_getCanId() ; switch (id) { case 0x123 : data.c[0] = RcvBuf[0] ; data.c[1] = RcvBuf[1] ; sprintf(Msg,"%03X:%8d",(uint16_t)id,data.i); EU_Puts(Msg); //LCD_str(buf); break ; default : // その他の識別子ID LCD_str(" Unknown") ; break ; } } } } //---- CAN送信実施（標準、フレーム送信済み待ち） /* uint32_t id: 11ビット識別子 * uint8_t *buf: 送信するデータ列アドレス * uint8_t len: 送信するバイト数* *-----------------------------------------*/ void CAN_Send(uint32_t id, uint8_t *buf, uint8_t n){ uint8_t res; if(n == 0) res = mcp_sendMsgBuf(id,CAN_STDID,CAN_RMTFRM,0,buf,1) ; else res = mcp_sendMsgBuf(id,CAN_STDID,CAN_DTFRM,n,buf,1) ; sprintf(Msg,"%x:%d",id,res); EU_Puts(Msg); } /******************************************************* * Main application *******************************************************/ void main(void) { char cmd; uint8_t *p; // initialize the device SYSTEM_Initialize(); SSP1CON1bits.SSPEN = 1; LCD_init(); TMR0_SetInterruptHandler(TMR0_Process); // Timer0 Callback関数 IOCAF2_SetInterruptHandler(IOCAF2_Process); // Pin割込CallBack INTERRUPT_GlobalInterruptEnable(); INTERRUPT_PeripheralInterruptEnable(); // MCP2515によるCAN通信の初期化 // CANバス通信速度=100Kbps MCP25625のクロック=16MHz while (CAN_OK != mcp_begin(CAN_100KBPS,MCP_16MHz)) { LCD_str("InitFail") ; while(1) ; // 終了 } LCD_str("Init OK!") ; // MASK0->Filter0->RXB0(オーバフローでRXB1)のみ使用します。 mcp_init_Mask(0, 0, 0x3ff) ; // 全て受付る mcp_init_Filt(0, 0, 0x123) ; // ID:0x123のみ受け取る // MCP2515のINTピン割り込みの設定 IOCAN2 = 1 ; // RA2で立下げエッジ割込み IOCAF2 = 0 ; // RA2割込フラグをクリア IOCIF = 0 ; // 割込フラグをクリア IOCIE = 1 ; // 状態変化割り込みを有効に EU_Puts("--- Ready\n"); // LCD_str("Ready"); while (1){ if(TFlg){ // タイマー割込有り？ TFlg = 0; get_ADT7410(); S_len = (uint8_t)strlen(SndBuf); if(T_Snd) // 温度送信モードなら CAN_Send(0x123, (uint8_t *)SndBuf, S_len); } if(flagRecv) { // CAN割込有り？ flagRecv = 0 ; CAN_Receive(); // CAN受信データ取得 } if(SFlg){ // シリアル入力有り？ EU_Puts(RBuf); cmd = RBuf[0]; switch(cmd){ case 'T': T_Snd ^= 1; break; // 温度送信モード変更 case 'R': CAN_Send(0x123,p,0); break; // CANリモート出力 case 'S': CAN_Send(0x149,(uint8_t *)(RBuf+1),1); break; // 一文字CAN送信 } SFlg = 0; } } } /*********** end of file ********************/
＜シリアルコマンド＞ Ｔ：　 温度データを「CAN送信する／しない」を変更 Ｒ：　 id = 0x123 でリモートフレーム送信 Ｓstr： コマンドに続く１文字を id = 0x149 で送信

【その他のプログラム】

▼ mcp_can_dsf.h(zip)

▼ skMCP25xx.c/h(zip)

▼ myProject.h(zip)

▼ myFunction.c/h(zip)

▼ i2c_LCD_lib.c/.h(zip)

※ EUSARTの設定についてはabc917等を参照

【おまけ】（11／9追加）
　Ｓstr コマンドで、1文字だけでなく、(最大8文字の）文字列をCAN送信できるようにした。
　
　 　▼abc930-18326S.zip（解凍したファイル名［abc930-18326.c］は同じなので、置き換えること）

● 追加・変更したところを赤文字で記載。

≪≪　ノード６(S)　≫≫

//--- ＜ここまで省略(追加・変更なし）＞ /******************************************************* * Main application *******************************************************/ void main(void){ char cmd; uint8_t *p, n; // initialize the device SYSTEM_Initialize(); SSP1CON1bits.SSPEN = 1; //--- ＜途中省略(追加・変更なし）＞ if(SFlg){ // シリアル入力有り？ EU_Puts(RBuf); cmd = RBuf[0]; p = (uint8_t *)RBuf; n = (uint8_t)strlen(RBuf) - 1; if(n > 8) n = 8; switch(cmd){ case 'T': T_Snd ^= 1; break; // 温度送信モード変更 case 'R': CAN_Send(0x123,p,0); break; // リモート送信 case 'S': CAN_Send(0x149,p+1,n); break; // 文字列CAN送信 } SFlg = 0; } } } /*********** end of file ********************/

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【おまけ(2)】（11／18追加）
　USB接続なしでも操作できるよう、以下のスイッチを押すと、以下の動作をするようにした。

• 青スイッチ（RA3）を押すと、温度送信モードを変更
• 白スイッチ（RA0）を押すと、id=149に、押すたびに、'0'と'1'文字を交互にCAN送信。

　▼abc930-18326W.zip（解凍したファイル名［abc930-18326.c］は同じなので、置き換えること）
　

● 追加・変更したところを赤文字で記載。

≪≪　ノード６(W)　≫≫

//--- ＜ここまで省略(追加・変更なし）＞ /******************************************************* * Main application *******************************************************/ void main(void){ uint8_t d[] = { 0x30, 0x40 }; char cmd; //--- ＜途中省略(追加・変更なし）＞ if(flagRecv) { flagRecv = 0 ; // 割り込みフラグをクリア CAN_Receive(); // CAN受信データを取得・処理 } if(IO_RA3_GetValue()==0){ // RA3が押されていたら T_Snd ^= 1; // 温度送信モード変更 while(IO_RA3_GetValue() == 0); // キーが離れるまで待つ __delay_ms(100); } if(SW0_GetValue()==0){ // SW0が押されていたら d[0] ^= 1; // ビット0を反転 CAN_Send(0x149,d,1); // データ1文字CAN送信 while(SW0_GetValue() == 0); // キーが離れるまで待つ __delay_ms(100); } if(SFlg){ // シリアル入力有り？ //--- ＜以後追加・変更なし＞

PIN_Module［RA3を汎用入力に］ 　 　 RA3（MCLR)を汎用入力にする方法はabc928を参照

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【おまけ(3)】（11／21追加）
　CAN送信IDを変更できるよう、Ｘコマンドを追加した。

Ｘhhh：

hhhは0x無しの16進数

　▼abc930-18326X.zip（解凍したファイル名［abc930-18326.c］は同じなので、置き換えること）
　

● 追加・変更したところを赤文字で記載。

≪≪　ノード６(Ｘ)　≫≫

//--- ＜ここまで省略(追加・変更なし）＞ //---- CAN用共通変数の宣言 char flagRecv = 0 ; // CAN受信有無フラグ uint8_t R_len = 0 ; // CAN受信データサイズ char RcvBuf[9]; // CAN受信データ uint8_t S_len = 0 ; // CAN送信データサイズ char SndBuf[9]; // CAN送信データ uint8_t T_Snd = 1; // 温度送信フラグ uint32_t S_id = 0x149; // 送信id //--- ＜途中省略(追加・変更なし）＞ switch(cmd){ case 'T': T_Snd ^= 1; break; // 温度送信モード変更 case 'R': CAN_Send(S_id,p,0); break; // リモートCAN送信 case 'S': CAN_Send(S_id,p+1,n); break; // 文字列CAN送信 case 'X': S_id = my_xtol(RBuf+1); break; // 送信id設定 } SFlg = 0; } } } /*********** end of file ********************/

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※プログラムのリストをハイライト付きのスタイルで見る場合はここをクリック

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※ 本レポートの参考・利用は、あくまでも自己責任でお願いします。

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単3/単4サイズの1.5Vリチウム充電電池 「ハードウェアを安全に取り外し」アイコン MCP25625CANトランシーバー

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